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APM和PIX飞行模式说明

2016-1-4 11:46| 发布者: admin| 查看: 1057| 评论: 14|原作者: 思褀的老爸

摘要: APM和PIX飞控我们可以在地面站飞行模式页面设置六个常用的飞行模式,但其实全部的飞行模式还有很多,今天为大家一一讲解 下面先附一张图进行说明 接下来为大家对各模式进行讲解 一,自稳模式 stabilize 1.自稳 ...
APM和PIX飞控我们可以在地面站飞行模式页面设置六个常用的飞行模式,但其实全部的飞行模式还有很多,今天为大家一一讲解
下面先附一张图进行说明
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接下来为大家对各模式进行讲解
一,自稳模式 stabilize
1.自稳模式为飞行的基础,想要飞多轴就要先练好自稳模式下的对头对尾还有对两侧的飞行。
2.自稳模式下所需要的硬件支持很少,仅依赖加速度计和陀螺仪维持姿态进行飞行,如果在其它飞行模式出现问题了,我们应该迅速的切回自稳将机   器拉回来,能很大程度上避免炸机的发生!但如果你自稳都不熟练,那还是先炸炸吧!

3.自稳模式下油门直接控制的是电机输出,油门手感跟随性很好,飞熟了还是很有感觉的。

4.自稳模式下气压计和gps是不参与工作的,所以水平位置和高度是保持不住的,需要不停的打舵调整位置和高度,如果加速度计水平校准的好,在没风的时候飞机应该能基本稳住,没有大的飘移。如果朝一个方向漂移很快那应该是水平没校准好,可以尝试做下自动微调水平如果是起飞歪,空中姿态能自动调整稳定,那应该是重心不对或起飞地面不平的原因,解决方法是调整重心或放在比较水平的地面起飞。
下面是wiki上自稳模式的概览

概览
  • 飞手用roll与pitch操作控制飞行器的倾斜角度。 当飞手松开roll与pitch摇杆时,飞行器将会自动水平。
  • 在有风的环境中,飞手需要不断的修正roll与pitch以让模型定点停留。
  • 飞手用yaw操作控制转向速率。 当飞手松开yaw摇杆时,飞行器将会保持它的朝向不变。
  • 飞手的油门输入控制马达的平均转速,这意味着这如果想保持高度,需要不断的修正油门。
  • 油门输入会根据模型的倾斜角度自动调整(比如在模型倾斜过大的时候会自动增大油门),以弥补飞手操作飞行器倾斜所带来的高度变化。
  • 在AC3.0.1及以前版本的固件中,飞行器只有在自稳或者特技模式下才能解锁。

警告:在进行其他模式的飞行之前,熟练掌握自稳模式下的飞行是必不可少的,强烈建议飞手在出现突发情况时能够迅速切回自稳模式以避免事故。 .



二,定高模式 ALTHOLD
1.定高模式是基于自稳模式的气压计控制高度飞行模式,除了高度是由气压计控制其它和自稳一样。

2.定高模式想要稳飞第一点是飞机震动不能太大,震动大了飞控采集的数据不准确,导致高度不稳。第二点是气压计传感器上要盖好海绵一般pixhawk原版飞控出厂都会盖好海绵,改版pix就要咨询下卖家了。

3.APM飞控买来都是没有盖海绵的,需要我们自行打开盖上海绵,海绵应选用高密度但透气性好的,盖好后合上壳子,连上地面站后对着APM吹气高度不会有大的变化为好,然后抬高飞控,看气压计的高度是不是及时跟上了。

4.气压计工作是以检测到的大气压力为准,如果飞机所处的位置气压发生变化那气压计测出来的高度也会变化,然后会指挥飞控调整高度导致高度发生变化,所以做好气压计防风很重要。

5.定高模式下油门控制的是气压计高度信息,不是直接控制的电机输出,油门在50%时飞机保持当前高度悬停,40%到60%是油门死区,在这个区域高度不会变化,低于40%下降,高于60%上升。
中文wiki对定高模式常见问题的描述
常见问题
  • 使用定高模式时,剧烈振动可能导致飞行器迅速上升。请访问震动检测震动抑制Wiki页面,详细了解如何检测和减少震动。
  • 飞行器缓缓下降或上升,直到控制其稳定才会正常。一般情况下,是由于油门摇杆没有在中间位置导致的。这种情况通常发生在从手动飞行模式(如稳定模式)切换到定高模式时,没有在中档悬停一会导致的。请参阅相关Wiki页面油门位置设置。
  • 正当定高开启的时候,电机停了一下,然后就很快恢复正常。这通常发生在快速攀爬时进入定高模式。在飞行器转换到定高模式的时候设定目标高度,由于上升太快,而超出了预定位置。保持高度的控制器,暂时“急刹车”减速,直到开始回退到目标高度。解决方法是在飞行器稳定时再进入定高模式。
  • 气压的变化会造成飞行器跑偏,向上或向下几米,且持续很长的时间,或者在地面站显示的高度不准确,偶尔会出现的负高度(即高度低于“家”的高度)。
  • 高速向前飞行超出预定高度后,瞬时显示高度降低为1m ~ 2m。这是由于空气动力学效应,在飞行控制器上形成瞬时低压,安装的高度保持控制器,认为它是向上爬,所以执行下降命令调整。目前没有解决的办法,虽然增加了 INAV_TC_Z 参数设置为7(默认值为5)可以减少影响,但又导致上述常见问题#1。
  • 飞行器接近地面或降落时,高度保持性能变得不稳定。这种情况可能是由螺旋桨涡流致压力变化。解决方案是使飞行控制器远离螺旋桨涡流影响,或在适当通风的罩内保护它。
  • 强光照射气压计会引起突然地高度变化。APM2.x在2013年中之后在外壳内部贴上黑色胶带以对抗这个问题。

足够的功率

足够的功率是非常重要的,如果没有足够的功率,控制器就会和电机争电用,这会导致飞机飞不到想要的高度。

理想情况下,约50%油门就可以悬停,高于70%是很危险的。

警告:如果配置了混合指数(译者注:原文为expo,单词是exponential,可以让油门曲线中部更平缓)会增加定高油门的死区。



三,留待模式 Loiter

1.留待模式也称为悬停模式或漫飞模式

2.此模式图上讲解有误,留待模式除了用气压计定高和GPS定位外,还有一点就是飞行动作很柔和,遥控器上打横滚和俯仰舵实际是控制飞行器的GPS水平置,不是直接控制飞机的角度,当打舵时飞控将舵量先转换为目标水平GPS位置,然后再由飞控控制电机的输出进行移动。

3.留待模式比较适合航拍使用,对于初学者如果GPS信号良好此模式下会觉得很好飞。
wiki信息
概览

留待模式打开后,飞行器会自动保持当前位置、方向、高度不变。GPS定位精确、 罗盘干扰小振动小 ,悬停效果就比较好。

控制

操控者使用控制杆,控制飞行器水平位置和垂直高度。

  • 水平位置可以用Roll和Pitch控制杆调节,水平最大速度默认为5m/s(参看下方:如何调试)。当飞手放开摇杆,飞行器会缓慢降速,直到停止。
  • 定高模式 一样,通过油门杆控制高度。
  • 通过Yaw控制杆控制方向。

在AC3.1(或更高版本),当GPS 3D锁定了和HDOP降到2.0或更低,就可以在悬停模式解锁。
当3D 锁定了,APM2板上的兰灯停闪。在Pixhawk上,LED变绿色(更多信息请点击这里
在mission planner双击快速查看窗口(Quick screen),选择“gpshdop”,HDOP值会在右边检查框清楚的显示出来。

常见问题

如上所述,留待模式是定高模式的高度控制的结合。有关定高,请访问 定高Wiki页面

  • 模型转圈 (又称为“toiletbowls")。这通常是由于罗盘问题。最有可能的是飞行控制器下的电源电缆 电磁干扰 导致的。 运行compassmot命令测试罗盘 或购买一个 GPS+罗盘模块 通常可以解决问题。其他的可能发生:在实时 校准过程 罗盘偏移量出问题,或罗盘方向不正确。
  • 模型一进入留待模式,就飞错方向。原因和问题1相同,但罗盘误差大于90度。请尝试以上的建议来解决此问题。
  • 模型正常悬停时,突然乱飞。这通常是由于 GPS短时脉冲干扰。不可能100%保证这种情况不发生,也就是说应该始终准备采取的手动控制。其次在飞行前,保证GPS HDOP值适当很重要,另外减小参数GPSGLITCH_RADIUS或GPSGLITCH_ACCEL(请参阅 GPSGlitch Wiki页面 了解详细信息),能更频繁对短时脉冲波形干扰进行检测。


四,返航模式 RTL
返航模式是飞行中得重要的模式,我在这里讲几点重要的注意事项
1.解锁前一定要等GPS 3D定位后才能解锁,3D定位就是锁定了当前飞机位置为家的位置,如果没定位就解锁起飞,就不要想飞机能通过返航飞回来了它会飞到解锁后空中定位时的位置然后降落,可能在河面上,可能在行人头顶上,也可以在兰博基尼的车头上,咔咔,你死定了!

2. 返航高度,要先观察你经常飞行的地方建筑物的高度,返航高度建议高于那个高度,因为返航时飞机是先升至设定高度后返航,如果返航高度低于障碍物高度,飞机会不顾一切撞上去,英勇就义。如果飞机的高度本身已经高于设定的返航高度,就会保持当前高度返航,不会降到设定高度后返航。

3. 在返航回来到家的上空后,会悬停5秒后开始下降,先是第一阶段快速的下降,然后接近起飞高度时会第二阶段缓慢下降,在这期间都可以打方向调整降落位置,而不是看着降偏了还无动于衷看着炸机。接触地面后飞控检测到高度没有变化了且油门在低位就会自动上锁!

wiki信息
概览

当切换到返航模式时,飞行器会返回家的位置。 默认情况下,在返航之前,飞行器会首先飞到至少15米的高度,或者,如果当前高度更高,就会保持当前高度。

返航是依赖于GPS的动作,因此在试图使用这个模式之前,完成GPS定位是必不可少的。 在解锁之前,确保APM的蓝色LED灯是常亮的而且不闪烁。 对于没有罗盘的GPS,当GPS完成定位时蓝色LED灯将会常亮。 对于GPS+罗盘模块,当GPS完成定位蓝色LED灯将会闪烁。

返航将命令飞行器回到家位置,换句话说就是它会返回解锁时的位置。 因此,家的位置始终应该是飞行器的GPS实际起飞位置,没有障碍物并且远离人群。 对于APM:Copter,如果GPS获得定位,然后解锁飞行器,家的位置是当飞行器解锁时的位置。 就是说如果你在APM:Copter中执行返航,它将返回它解锁时的位置。

警告: 在返航模式下,飞控主要使用测量空气压力的气压计决定高度(“压力高度”),并且如果在你的飞行区域气压改变,飞行器会随着气压而不是真实高度去改变高度(除非你安装并启用了声呐在离地6米以内飞行)。


选项(用户可调参数)
  • RTL_ALT: 飞行器返返航之前的最低高度。
    • 设置为0以当前高度返回。
    • 可以设置的返回高度在1到8000厘米之间。
    • 默认返回的高度是15米(1500)
  • RTL_ALT_FINAL: 在返航的最终阶段或是完成一个任务后,飞行器将会到达的高度。
    • 设置为0飞行器会自动着陆。
    • 最终返回高度可以从0至1000厘米间调整。
  • RTL_LOIT_TIME: 在最终下降之前在家的位置上方悬停的时间,以毫秒为单位。
    • “悬停”时间可以从0至60000毫秒间调整。
  • WP_YAW_BEHAVIOR: 设置自动驾驶仪在任务和返航时如何控制“Yaw”。
    • 0 = 永不改变yaw。
    • 1 = 机头朝着下一个航点,或是对于返航,机头朝着家。
    • 2 = 机头背对下一个航点,或是对于返航,机头背对家。
  • LAND_SPEED: 最终着陆阶段的下降速度,以厘米每秒为单位。
    • 降落的速度可调范围为20至200厘米每秒。


备注
  • 其他影响返航模式的导航设置:
    • WPNAV_ACCEL
    • WPNAV_LOITER_SPEED
    • WPNAV_SPEED_DN
    • WPNAV_SPEED_UP
  • 为使用返航,GPS需要达到定位(蓝色的GPS LED灯和蓝色的APM LED灯常亮不闪烁)以在解锁和起飞之前,建立家或起飞位置。
  • 注意UBLOX GPS模块在搜星时LED是灭掉的,而当搜到星时,LED会闪烁。
  • 着陆并再次解锁飞行器,将会重置家的位置,在飞场飞行时这是一个很棒的功能。
  • 如果你在飞行时才首次获得定位,家的位置就会被设定为定位时的位置。
  • 如果你把ALT_HOLD_RTL设定为一个除0以外的数,它会在返回时,达到并保持这个高度。
  • 返航使用waypoint_speed决定返回时有多快。
  • 飞行器到达家的位置后,飞行器会进入悬停模式,延时(AUTO_LAND)这么长时间,然后降落。
  • 要停止自动着陆,只要简单的使用控制开关改变模式清楚着陆计时,即可恢复正常飞行。
  • 当返回时或是在家的上方悬停时,油门摇杆控制高度,而不是直接控制电机。



五,定点模式 POSHOLD
1.定点模式是基于自稳和定高的GPS定位模式,油门控制和定高一样控制的是高度而不是电机输出,水平位置和自稳一样直接控制飞机的倾斜角度,飞起来很爽很暴力的感觉,当摇杆回中后飞机会反方向倾斜进行刹车,然后利用GPS定位悬停不动。

2.定点还有一点和留待不同的是,停止打方向后,留待模式是慢慢停下来,而定点有一个刹车的动作,因为留待模式下控制的是GPS水平位置,飞行速度有限制,而定点模式直接控制飞机的角度,可以暴力飞很快,所以没有刹车的话会继续飘很远。
wiki信息

定点飞行模式(以前称为“混合”)是AC3.2的新模式。 它与Loiter留待模式类似,可以让载具保持一个固定的位置、指向、高度,但通常更受欢迎,因为飞手摇杆输入直接控制载具的倾斜角度,能提供更“自如”的感觉。


概览

当打开时,定点模式会自动试图保持当前位置、指向、高度。 要实现良好的留待性能,GPS位置良好、罗盘上低电磁干扰低振动都是非常重要的。


控制

飞手可以通过控制摇杆或水平或垂直地控制飞行器的位置。

  • 水平位置可以通过Roll和Pitch控制摇杆调整,默认最大倾斜角度为45度(角度可以通过ANGLE_MAX参数调整)。 当飞手松开摇杆,飞行器会向后倾斜,使载具停下来。
  • 高度可以通过油门控制摇杆来控制,如同定高模式
  • 指向可以通过Yaw控制摇杆来设定。
  • 你可以在定点模式解锁,但是必须要GPS获得3D锁定并且HDOP降至2.0或更低。

当达到3D锁定时,在APM2板上的蓝灯会常亮。 在Pixhawk上LED会变绿(LED模式的更多细节在这里)。
可以通过在Mission Planner的“快速”选项卡双击,然后从这个很大复选框网格中的选择“gpshdop”,让HDOP值可以清晰的看到。

  • 最大刹车角度可以通过PHLD_BRAKE_ANGLE参数设定(如:3000=载具会向后倾斜30度)
  • 载具向后至最大角度的速度可以通过PHLD_BRAKE_RATE参数设定(如:8=以每秒8度向后旋转)


六,特技模式 ACRO
1.特技模式看名字就知道了,如果不是对自己的飞行水平有绝对的把握请不要尝试切换这个模式,会炸的你天昏地暗,新手禁用,可以在模拟器上体验下。
2.特技模式下飞控不会帮你维持姿态水平了,如果你打某个方向让机身倾斜了十度,遥杆回中后机身不会自动恢复水平,会继续保持那个角度飞行,如果要恢复水平必须向相反的方向打舵拉回来,就像玩3D直机一样,爽爆了。
3.可以简单理解为没有自动平衡功能的飞行模式,高手装逼首选!
wiki信息
特技模式
  • 特技模式是仅基于速率控制的模式。
  • 特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。
  • 在特技模式下飞行,就像是不装飞控的遥控直升机一样,需要持续不断的手工摇杆操作。
细节

特技模式有两种类型:默认的模式是基于地面坐标系的比率控制(AXIS_ENABLE = 1)。第二是基于飞行器本体三个轴的转速比率控制(AXIS_ENABLE = 0)。由于自我平衡能力不好,不建议用这种高难度模式飞行。

  • 特技模式下飞行器的滚转、俯仰、偏航三个轴的角速率由摇杆偏移角度来控制。
    • 摇杆居中意味着保持当前角度的姿态。缺省模式也可以设置成为在摇杆居中的时候把飞行器控制到水平姿态。
  • 纵倾和侧倾的控制杆会使飞行器在相应的方向产生相应的倾斜角。
    • 为了使飞行器重新恢复水平,各轴摇杆需要向相反方向推。
    • 为了维持飞行水平,各轴控制摇杆需要不停地调整。
  • 缺省模式有两个参数。以百分比的形式表示,各自乘以当前的滚转角和俯仰角,然后得到回到水平位置所需要的角速度。
  • 偏航控制杆的操纵方式,同稳定状态下的操纵方式相同。
  • 油门杆也是直接按照杆量加速或者减速控制控制四个电机。
    • 油门也需要不停地修正以维持飞行高度。

调试:
  • AXIS_ENABLE = 1 时的控制器基本上是转速比率控制稳定模式,有一些有用的功能。有两个参数控制
    • ACRO_BAL_ROLL 配置:
      • Beginner 200
      • Intermediate 100
      • Expert 0.
    • ACRO_BAL_PITCH 配置:
      • Beginner 200
      • Intermediate 0
      • Expert 0.

  • 参数 ACRO_P:映射控制杆到所需的速度旋转。
    • 例如:ACRO_P等于4 就每秒转180°即4乘45°等于180°(4是最大值)。
    • 降低ACRO_P值,旋转速度变慢。

  • 稳定速率控制PID是
    • PID用在稳定模式作为主要角度控制参数。
    • Rate_P是用于控制飞机振动程度。
      • P值越高,电机振动程度越高。
    • Rate_I设置用于减小四轴飞行器受外力的影响。
      • Rate_I值高将快速调整保持所需速率,并很快调整,避免飞的过远。
      • Rate_I值太低,四轴反应变慢可能导致飞的过远。
      • 把I设为0比设为很低的值更好
    • Rate_D是用于抑制四轴加速的灵敏度。
      • Rate_D过高会导致异常振动和不时会感觉反应迟钝。
      • 但就算全部值(0.001-0.008)都试过了, 你的milage 也有可能变化.


在自稳模式下调整Stabilization Angular Rate控制PID发挥最佳,然后特技模式调节ACRO_p使飞机工作在最佳状态。


七,自动模式 AUTO
1.自动模式下飞机将按照设定好的航线进行飞行
2.推荐使用手机端地面站进行航点飞行,用一个支架将手机固定在遥控器上,方便实地编辑航线,还能实时观测各项飞行数据3.编辑航线时要非常了解航线经过区域的地形和建筑情况,特别要注意高度的设定和距离的设定,高度太低可能会撞机,距离太远可以会失控或者断开地面站的连接。
4.刚开始飞航点不建议飞离遥控范围和数传信号范围,飞熟了后如果有需要可以进行脱离遥控和数传进行自动飞行,记得一定要设好返航点,如果不设返航点飞机飞完航点后会在最后一个航点悬停待命,直至电量耗尽坠落,故障保护里关闭油门失控保护,地面站保护设为断开后继续执行航点任务,如果不是必须的任务,强烈不建议这样做,风险太大。
5.超远程航点飞行建议按距离设好地理围栏,然后打开低电压返航,这样飞机脱离航线飞远了触发了围栏有返回的机会,最后一个航点没设置返航命令的话飞机原地待命时电压低了触发返航也能有机会飞回来。
wiki信息
自动模式
在自主(自动)模式,飞行器将会按照任务脚本飞行,需预先编写并储存在自动驾驶仪上,包含自主导航航点,命令,事件。 本页面提供有关使用自动模式的信息。 获取有关创建任务脚本的信息,请访问使用航点和事件规划一个任务页面,有设定飞行计划的详细信息。
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概览

自动模式可以让飞行器按照内部的任务脚本控制它的动作。 任务脚本可以是一组航点,也可以是非常复杂的动作如:起飞、旋转X次、照相等。

自动模式依赖于GPS,因为任务脚本依靠GPS获得位置信息,所以在解锁和起飞之前必须让GPS先定位。 始终确保在自动驾驶仪和GPS模块上的LED灯表示的是GPS已完成定位:

  • APM上的蓝色LED常亮。
  • GPS模块上的蓝色LED常亮。
  • GPS+罗盘模块上的LED闪烁。

警告: 在自动模式下,飞控主要使用测量空气压力的气压计决定高度(“压力高度”),并且如果在你的飞行区域气压改变,飞行器会随着气压而不是真实高度去改变高度(除非你安装并启用了声呐在离地6米以内飞行)。


在地面和在空中使用自动模式

有两种方法进入自动模式:在空中或者在地面上。 如果你要从地面使用自动模式起飞,有个特殊的安全装置防止任务脚本执行,直到你解锁然后首次抬高油门。 这是为了防止在不小心碰到模式开关时你的飞行器就起飞了。 从地面使用自动模式起飞时,你最近一次的定高油门值作为油门控制的基准。 一旦飞行器起飞就会飞向第一个目标高度,然后开始执行之后的任务脚本。

当你已经在空中的时候切换到自动模式,会使你的飞行器前往第一个目标高度,然后开始执行当前的任务脚本。


结束任务

任务脚本完成之后,飞行器不会飞回家,它只会悬停在最后的脚本所在位置,直到你通过模式开关重新获得控制。 如果你想要你的飞行器飞回到家,你可以添加一个RTL(回家)命令结束你当前的任务脚本。 如果你想要手动降落然后锁定电机(比预编程的自动降落命令更好),你必须切换到自稳模式。

记住,当使用RTL时,飞行器将返回家的位置(在GPS定位之后飞行器解锁时的位置),所以当你使用自动模式的时候,选择一个你希望飞行器返回的位置(没有障碍物并且远离人群)来解锁非常重要。 警告: 重点要了解家的位置始终使用的是你的飞行器解锁时的实际位置!

在任务脚本最后位置的RTL或是自动降落会强制降落然后停止电机。 你不能在自动模式手动降落,除非已配置以上两个选项之一,因为油门摇杆控制高度,并不是直接控制电机。


调试
  • Waypoint_Speed的值用来设置两个航点间的飞行速度。
    • 两个航点间的默认速度为6米每秒。
  • NAV_PI用于让你的飞行器在两个航点间保持期望的飞行速度。
    • NAV_P用于倾斜飞行器以达到期望飞行速度的速率, 使其速率变快或是没有速度。
      • P越大飞行器倾斜的就越大。
    • Nav_I用于补偿外部会使飞行器达不到期望速率的力。
      • 高I值会快速达到期望的速率,也会快速减慢避免飞过头。


八,飘移模式 Drift
1.此模式需要GPS定位

2.飘移模式时四通道yaw航向操作无效,这时候是打roll横滚舵时控制飞机的航向,pitch还是控制飞机的前后,控制起来更加灵活机动

3.简单理解为如果是左手油门,那么左手只能上下打杆控制高度,打左右控制不了航向了,右手打左右不再是控制飞机左右侧飞了,变成了控制转向,上下还是控制前进后退没变

wiki信息
概览
  • 飘移模式能让用户就像飞行安装有“自动协调转弯”的飞机一样飞行多旋翼飞行器。
  • 用户直接控制Yaw和Pitch,但是Roll是由自动驾驶仪控制的。 如果使用美国手的发射机,可以非常方便的用一个控制杆来控制的飞行器
  • 飘移模式在APM:Copter固件3.1以上版本可用。




飘移模式是如何工作的:
  • 你“飞行”多旋翼飞行器时用右摇杆(在美国手控制器上)控制Pitch和Yaw。
  • 你主要使用左摇杆控制高度,不能控制yaw了。
  • 你向前或者向后推右摇杆时,飞行器将会向相应的方向pitch(并加速)。
  • 你从一边向另一边或者说左右推动右摇杆,飞行器就会向相应的方向转弯。
  • 飞行器会同时向那个方向转弯,就像进行协调转弯一样。
  • 当使用右摇杆转弯时,yaw是自动应用的,并有相应的roll来抵消一定的roll轴上的速度。
  • 这就可以让你保持协调的(无侧滑)转弯。
  • 直接放开摇杆会启动Pitch轴上的减速,减慢飞行器的速度,并在两秒内停下。
  • 使用飘移模式的飞行器,在右摇杆置中时会稍微保持定位并在一个位置盘旋(它会在风中缓慢飘移)。
  • 飘移模式需要你的GPS来进行控制。
  • 在飘移模式的飞行中如果你的GPS没有了信号,你的飞行器会基于你的failsafe_gps_enabled的设置,要么会着陆要么进入高度保持。
  • 在必要情况下,你也需要准备切回自稳模式来手动恢复。

这有什么用:
  • FPV飞手,希望既能动态的像飞机一样飞行也能像悬停一样定点。
  • 新飞手,希望尝试直观易学的飞行模式。
  • 所有都想要去尝试一个简单、易学、好玩的飞行模式的人。
  • 摄影师尤其是摄像师,想要更流畅的、更协调的拍摄结果。

设定漂移模式:
  • 在Mission Planner配置部分的飞行模式下选择飘移模式,应用到一个合适的开关设置上。
  • 更多调试飘移模式的信息预计很快就会到来,同添加到飘移模式上的增强功能一起。



九,绕圈模式 circle
1.绕圈模式需要GPS,切换前必须保证良好的GPS卫星信号
2.必须在空中确定好高度和确定绕圈范围没有障碍物再进行切换。

3,此模式下无法操控飞机的姿态,打横滚和俯仰无效,只能用油门控制高度,飞机会头朝半径的圆心不停的转,适合拍摄热点,就是大疆的焦点环绕功能。
4,绕圈半径只能在飞行前连接地面站设置上,不能在飞行中调整,使用前先确定好需要的半径。

5,绕圈的圆心也就是焦点,不是指飞机的当前位置,是指机头前方距离,例如要10米半径绕圈拍摄,必须先将飞机飞到距离热点十米远处,机头朝向热点,然后切模式。
wiki信息

当模型启动绕圈模式时,它会开始以10m为半径绕圈飞行,机头朝向中点。

绕圈的半径可通过修改CIRCLE_RADIUS参数进行控制。 以米为单位。 将CIRCLE_RADIUS设为零,飞行器就会简单的呆在原位并缓慢旋转(可用于全景摄像)。

模型的速度(以度/秒为单位)可通过改变CIRCLE_RATE参数修改。 正值意味着顺时针旋转,负值意味着逆时针旋转。 如果向圆心的加速度超过了WPNAV_ACCEL参数的最大限制(以cm/s/s为单位),模型可能达不到期望的速度。

飞手不能控制roll和pitch,但可以通过油门摇杆改变高度,就像在定高和悬停模式一样。

飞手可以控制飞行器的yaw,自动驾驶仪不会重新获得yaw的控制权,直到绕圈模式再次启动。

在任务中,使用任务命令LOITER_TURNS调用绕圈模式。


十,简单(simple)和超级简单(super simple)模式
1.这两种模式也称为无头模式,简单模式不需要GPS,只用罗盘工作就行,超级简单模式需要用到GPS,并且解锁前打开了超级简单模式的话会要求hdop值降到2.0以下才能解锁。

2.两个模式都要求解锁前飞手站在机机后面,操作中人不要转方向,不然你会发现舵全是乱的,我第一次用就差点因为这炸过机。


3.不建议在飞行模式后面复选这两个模式,用一个通道设置两档开关控制要好用的多,我是用八通道控制,平时低位关闭,飞机飞的看不清姿态了就把开关打到高位启动,轻松将机器拉回来。

4.我个人喜欢使用超级简单模式,比简单模式要好用,就是要记得GPS信号一定要好,如果你没有GPS或飞的地方GPS信号不好,还是用简单模式安全点。

wiki信息
  • “简单”模式和“超级简单”模式用于与稳定、运动、飘移、降落这些飞行模式结合使用。
  • 这两个模式可以让飞手从自己的视角控制飞行器,无论飞行器正面临着哪一个方向。
  • 可用于对于还没学会根据模型方向调整roll和pitch的新手,或是飞行器飞的太远了看不清它的头的朝向。
  • 简单模式可以让你用起飞时的头的方向控制飞行器,仅需要较好的罗盘指向。
  • 超简单模式可以让你以飞行器朝向家——解锁位置的方向控制飞行器,但需要较好的GPS定位。
  • 这两个模式可以分配到某个飞行模式的开关位上,也可以通过通道7/通道8进行开关。

正常模式

在不用简单和超简单的情况下,飞手的发射机摇杆输入是对不断旋转着的飞行器进行操作的。 拿上方图示举例,当飞手进行向右(红色)的roll的控制的时候,模型会向它自己的右侧横滚。

如果飞手和飞行器在同一方向,控制起来就相对简单,但是如果飞行器面对着飞手,没有经验的飞手就会感觉控制全都反了。 换句话说,飞手向右控制roll,从飞手的视角来看模型是向左移动的。


简单模式

和别的系统(MultiWii等)的“无忧(carefree)”模式差不多,这个模式可以让你飞飞行器的时候,就像它一直是它解锁时的方向一样,不用管它现在转到了什么方向。 如果你向前推pitch摇杆,飞行器就会飞离你,向后推pitch摇杆,飞行器就会朝家的方向飞回来。 你甚至可以操作yaw任意旋转飞行器,但是用摇杆控制飞行器移动时是和起飞时一样的。

通常,解锁时你应该站在模型的后面,模型的机头指向正前方。 在飞行中应保持模型在起飞位置的前面,因为如果它飞到了你身后,你就会感觉所有操控都反了。

如上所述,在飞行器飞得太远了看不清头的朝向的紧急情况下,简单模式也是非常有用的。


超简单模式

  • 超简单模式和简单模式是基本相同的,除了它用的是模型的位置与家的位置相关联,不是用的模型最初解锁时的头的方向。 这就是说不用管模型在哪,也不用管模型朝向哪,只要向后拉pitch就会让飞行器朝家的方向飞。
  • 相较简单模式的优点就在于即使飞行器飞到了飞手或是家的后面,飞手还可以用自己的视角来控制。
  • 如果向右拉满roll,模型就以飞手为中心顺时针绕圈飞(尽管因为“时滞”每圈半径都有可能会增长一点)。
  • 缺点是这个模式需要GPS定位,所以你要确保在起飞之前GPS已经定位。
  • 模型在家10m以内时,方向是不会更新的,所以要避免在家附近飞。
  • 在起飞时要确保控制是正确的,和简单模式一样,你应该在解锁时站在模型后面,飞手和模型所朝方向也应是一样的。

用通道7/通道8切换正常、简单、超简单模式

通道7或者通道8可以设为简单模式和超简单模式的开关。
如果选择了简单模式,把开关打到高位就会启用简单模式,低位就会禁用。
如果选择了超简单模式,开关打到高位就会启用超简单模式,低位就会禁用,如果使用的是三段开关,中间位置会启用普通简单模式。
通道7和通道8中只应有一个设为简单模式或超简单模式,不要同时设置。
通道7/通道8开关会覆盖在飞行模式界面设置的简单/超简单选项。





十一,降落模式 land

1.这个模式没有什么要单独讲的了,切到此模式飞机就开始自动降落,第一阶段快速降落,第二阶段缓慢降落,后返航的到家后降落是一样的,降落过程可以打舵调整水平位置。


2.需要注意的是降落的第二阶段缓慢降落,是离地面十米高度开始,这个地面高度是以你解锁位置的高度为准的,如果你飞到另一个地方降落,那个位置比你解锁位置的高度高出了十米以上,是没有这个减速过程的,会快速降地上,脚架强度不高的话就惨了!

wiki信息

降落模式可让飞行器垂直下降,而且具有这些特性:

  • 下降至10m的过程中(或是直到声呐检测到了飞行器下面有东西之前)使用常规定高控制器,通过WPNAV_SPEED_DN参数限制下降速度,可通过Mission Planner修改,在Config/Tuning(配置/调试) > ArduCopter Pids界面。

  • 在10m内,飞行器会以LAND_SPEED参数规定的速率下降,默认为50cm/s。

  • 一到达地面,如果飞手的油门位于最低,飞行器就会自动关闭电机并锁定飞行器。

注意: 如果电机转速最小但是爬升速率仅有-20cm/s至+20cm/s,一秒钟后APM:Copter就会识别为已降落。 它不是用高度判断是否关闭电机,除非飞行器低于家的高度10m多。

  • 如果在落地或者关掉螺旋桨之前,飞行器出现上跳或像气球一样回升的话,尝试降低一点LAND_SPEED参数。
  • 如果模型的GPS已经定位,降落控制器会尝试控制它的水平位置,但是飞手可以调整目标水平位置,就像是在悬停模式一样。
  • 如果模型的GPS并没有定位,水平控制的工作方式就会像是在自稳模式一样,但是飞手可以操控飞行器roll和pitch的倾斜的角度。
  • 警告! 在任何基于高度保持的模式中,包括: 高度保持、悬停、自动、自动降落、回家,当你的飞行器接近地面或者降落时,如果飞行器的运行变得很不稳定(或是自动降落过程中有跳动,或者降落后不能正确的关闭电机)。这是因为因为飞行器螺旋桨的气流与地面作用会产生压力,在此位置,你的飞控的气压计(高度计)可能会受到影响。
    • 这很容易识别出来,只要看一下记录中的高度计读数,看看在接近地面时是否有峰波或是震荡。
    • 如果有这个问题,将飞控移出受螺旋桨气流影响的地方,或是用通风的外壳罩住它。
    • 可以通过飞行测试或是日志记录的结果判断是否成功。


十二,位置模式 position

1.位置模式需要GPS定位

2.此模式下飞机只能通过油门控制高度,打左右前后和方向是没用的,飞机锁在当前位置当前朝向不能动,只能上下

3.个人认为是给我这样中途点烟抽的人设计的,不用担心点烟时误碰到摇杆

wiki信息

位置模式基本是和悬停模式相同的,除了可以手动控制油门。 这就意味着,在位置模式下,飞行器会保持位置和头的方向不变,同时允许操作者手动控制油门。

位置模式是依赖于GPS的,所以在解锁飞行器前确保GPS已定位很重要。 GPS定位通过以下LED状态表示:

  • APM上的蓝色LED常亮。
  • GPS模块上的蓝色LED常亮。
  • GPS+罗盘模块上的LED闪烁。



十三,运动模式 sport

这模式直接看wiki吧
wiki信息

  • 运动模式也可以说是“速率控制的自稳”加定高。
  • 它的设计目的是用于飞行FPV和拍摄移动镜头或者是飞越,你可以将模型设定在特定的角度,然后它会一直保持这个角度。
  • 飞手的roll,pitch,yaw摇杆控制模型旋转的速率,所以当松开摇杆时,模型会保持会保持当前的状态。
  • 模型不会倾斜超过45度角(这个角度可通过ANGLE_MAX参数调整)。
  • 高度会通过高度保持控制器维持,在油门摇杆在中点左右10%以内时,模型就会保持它现有的高度。 爬升和下降速度可以达到2.5m/s(这个速度可通过PILOT_VELZ_MAX参数调整)。





十四,指导和跟随模式我另开一贴用视频进行讲解
这里直接附上wiki信息

wiki信息
引导模式

和传统飞行模式不一样,模式切换开关上没有对应的–引导模式。想用引导模式,你需要有一个数传(如3DR数传)和地面站应用程序(如Mission Planner)。在Mission Planner的Flight Data地图界面,想往哪飞,就点哪里。到达目的地后,飞行器会悬停在目的地,等待下一个目标。跟着我模式也是基于引导模式,飞行器就会跟随你走。


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最新评论

引用 小郭 2016-1-2 21:39
很详细的飞行模式:lol:lol:lol:lol:lold大赞
引用 浪子乐 2016-1-2 23:02
又学到了一样,谢谢
引用 太阳吧 2016-1-3 10:45
真是很详细 新手的福音 一个模式出个视频怎么样:lol
引用 思褀的老爸 2016-1-3 10:54
太阳吧 发表于 2016-1-3 10:45
真是很详细 新手的福音 一个模式出个视频怎么样

这个可以还有,后期开始制作
引用 太阳吧 2016-1-3 15:23
思褀的老爸 发表于 2016-1-3 10:54
这个可以还有,后期开始制作

辛苦了
引用 温江刚哥哥 2016-1-4 11:45
很好很强大的文章  学习了 正好也用的上
引用 m2711625 2016-1-4 11:48
楼主强大,让我们受益无穷!
引用 思褀的老爸 2016-1-4 12:31
温江刚哥哥 发表于 2016-1-4 11:45
很好很强大的文章  学习了 正好也用的上

能帮上刚哥的忙那我太高兴了。
引用 思褀的老爸 2016-1-4 12:32
m2711625 发表于 2016-1-4 11:48
楼主强大,让我们受益无穷!

客气了,欢迎看完后提意见
引用 hfy123hfy 2016-1-7 16:46



楼主辛苦了
顶起
引用 老晋 2016-1-26 11:46
很全,开源飞控上,兄弟是高手了^_^
引用 思褀的老爸 2016-1-26 18:28
老晋 发表于 2016-1-26 11:46
很全,开源飞控上,兄弟是高手了^_^

晋哥见笑了
引用 hehehe 2016-4-18 14:16
开源大法好
引用 思褀的老爸 2016-4-19 22:11
hehehe 发表于 2016-4-18 14:16
开源大法好

哈哈,确实不错,可玩性高

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