根据飞控日志画出四轴旋翼转速变化曲线

饭熊熊

我现在做四轴飞行试验，需要测量四个旋翼的转速。我想求出油门从低到高往上推时，对应的四旋翼的转速是多少。现在查看了飞行日志，看到RCOU表示电机电调输出的PWM值，在matlab中画出了图；另外日志中ThrOut表示油门输出大小，也有相应的记录值，我能否将这些数换算成对应的旋翼转速，画出飞行过程中四个旋翼转速的变化曲线？求大神指教。找了些PWM占空比与转速的关系得理论，也还是不会转化。