KK2.0飞控及固件1.6++的介绍

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KK2.0飞控及固件1.6++的介绍，现整理在这里供同好阅读。

    KK2.0多旋翼飞控板：

    尺寸: 50.5mm x 50.5mm x 12mm
    重量: 21 g (包含大音量蜂鸣器)
    集成块: Atmega324 PA
    陀螺: InvenSense Inc.
    加速度计: Anologue Devices Inc.
    自平衡功能: 有
    输入电压: 4.8-6.0V
    来自接收机信号: 1520us (共5个通道)
    发往电调（舵机）信号: 1520us
    固件版本: 1.6++
    内置飞行模式：
    双旋翼
    三旋翼
    Y6
    四轴 +
    四轴 X
    六轴 +
    六轴 X
    八轴 +
    八轴 X
    X8 +
    X8 X
    H8
    H6
    V8
    V6
    Aero 1S Aileron
    Aero 2S Aileron
    飞翼
    单轴 2M 2S
    单轴 1M 4S
    V尾四轴
    自编程混控： 经过”Mixer Editor”菜单完成。“Mixer Editor”允许用户自行编程，调整当有来自遥控器或传感器的输入时，对哪些通道信号输出，和输出多少。这么用户能够自行对最多8个电机或舵机进行恣意方式的混控设定。

    （以上我只玩过三轴和四轴，别的请自行研讨）

    一切设置和调整都经过液晶屏和下面的四个按钮进行，不需要电脑。除非是要晋级固件。

    飞控包装如下：黑色泡沫包装的飞控板，和一根外接大音量蜂鸣器。

    左边5个插座，接接收机，从上至下为：副翼、升降、油门、方向、附加开关通道。

    右侧从上至下最多接8个电机，因而最多可支撑八旋翼。

    留意摆布接线都是白色信号线朝向液晶屏，黑色地线朝向板子外侧，不行接错。

    别的右上角的“Peizo Output”接大音量蜂鸣器。接上后，能够让开机和按键音响彻云霄。它主要是当低压报警器运用，可是为了低压报警，还需要在板子上焊接电线，然后在软件里设置电池电压和报警电压。。。各位在飞爽了之前仍是不要动这个，我暂时不介绍如何操作。你知道有这个功用将来也许用上就够了。

    更新最新固件1.6++。更新固件方法将另行介绍。

    KK2.0自身已经带自平衡形式，在该形式下，空中歪斜姿态时松开发射机摇杆，则飞机自行康复到水平。曩昔老版别的固件，该形式有必要经过拨动第五通道开关进入，即是说要么飞行在特技形式，要么飞行在自平衡形式。1.6++的强壮的地方就在于，将这两个形式兼并，摇杆在中立位置邻近时，即是自平衡形式，摇杆动作量大时，即是特技形式，再也不必着急拨开关了！

    KK2.0飞控只有在右上角第一个输出插座（M1）供电，所以拿到板子时，请将一个电调或者UBEC接到M1（注意信号线对液晶屏，地线对板子边缘！切勿接入高电压，否则板子瞬间烧毁不能用。)

    这时你会首先看到如下界面：

    这个大写的SAFE是将来每次开机时你会看到的。它表明当时处于安全形式，动油门电机不会旋转。上面这个屏幕上有个Error: Motor Layout! 表明当时没有设定飞翔形式（3轴、4轴还是几轴）。Battery 0.0v也会永久显现下去，直到你焊了我上面提到过的那根线，和进行了电压设置。

    按最右边的按钮，进入主菜单。第一项即是“版别信息”Version Information。按ENTER对应的按钮（后边我会省掉“对应的按钮”这5个字，相信谁都懂），则看到前面我介绍版别1.6++那个界面。

    附上本人飞行视频，见笑了：
   
    下面根据初次安装设置调试顺序进行介绍，一般不用的功能都略过。

    1、装置飞控板。

    能够用塑料螺丝和塑料柱固定。可是为了减震，我用的是“三明治泡绵胶”办法：中心一层厚的泡绵双面胶，为的是够厚，上下各粘一层3M的泡绵双面胶，为的是粘性好。这么的“三明治”剪成指甲盖巨细的四块，粘在飞控板四个角下面。。。    接线：    左边5个插座，接接收机，从上至下为：副翼、升降、油门、方向、附加开关通道。    右侧从上至下最多接8个电机，因而最多可支撑八旋翼。    留意摆布接线都是白色信号线朝向液晶屏，黑色地线朝向板子外侧，不可接错。    由于只有M1给飞控供电，所以这儿有必要接一个电调。从M2到M8的正负极都是并联的，这儿的电调能够给舵机供电。能够接多个“线性”BEC，不要接多个“开关”BEC。    ！！！不要装置螺旋桨！！！

    2、接收机信号测验。    从主菜单进入“Receiver Test”，动发射机上每个杆，保证LCD上显现的运动方向与摇杆一向，我想Left Right, Up Down你总知道。。假如有反向的，在发射机上进行反向设置。    包含第五通道开关，假如你有三向开关，则根据自己的习气，上或许下是特技形式和自平衡形式，中心方位是“丢失报警”形式，假如你的飞机掉到草丛里找不到了，你能够拨到这个方位，蜂鸣器会发出巨响。。。条件是你装了那个大音量。。。    当杆在中立方位时，LCD上显现有必要是0，假如不是，请用发射机上的sub trim功用设置。    下图中显现的都是“No Signal”，是由于我没有接接收机，所以没有任何信号。

    3、设置多轴模式。
    摇控器建立一个新模型，选择普通固定翼飞机模式。
    按DOWN按钮到Load Motor Layout，按ENTER进入多轴模式选择。

可以看到KK2.0支持的多轴模式无数。。。

    在本文最开始列出了所有多轴模式，请参考。最后还有我的最爱：V尾！

    在这里选择好你要的多轴机架模式，按ENTER确定。屏幕会显示当前选择的模式，几号电机在哪个位置，螺旋桨旋转方向都标示出来了！

今后在主菜单的“Show Motor Layout”下面，还能看到当时是哪种机架形式，电机旋转方向。十分便利直观。

    4、电调校准和螺旋桨方向设定。    ＊＊＊留意：v1.6++固件的电调校准办法跟别的低版别的都不一样，所以这儿介绍的办法不适用于别的版别＊＊＊    ！！！不要装置螺旋桨！！！    电调校准流程 (无需开发射机！):    1. 卸下一切螺旋桨，可是电机跟电调之间的三根线一定要都接好， 不然你就听不见动静啦！    2. 最佳把舵机都从飞控上拔出。由于某些舵机受不了过大的信号改动。    3. 按住除了最左面的按钮以外的恣意按钮，然后接电。    4. 持续按住该按钮，直到听到电机在油门最高位的报警音，马上松开。    5. 等几秒钟，电机电调都不响了以后，按 ‘EXIT’退回SAFE主屏幕。

    假如以上不成功，你也可以经过接收机油门通道直接接电调，挨个校准。    将油门放在最低位置，方向舵扳到最右保持几秒，这时主屏幕会从SAFE成为ARM。悄悄动一点点油门，每个电机应该一起开端旋转。    调查电机旋转方向，假如跟上面所说的“Show Motor Layout”里面显现的电机旋转方向不一样，则经过交换电谐和电机之间恣意两根线改动。    留意任何时候动飞行器都要首先将油门降到最低，方向舵打到最左几秒，显现出了SAFE屏幕再动。

    5、加速度计校准。    将飞行器放在肯定水平的平面上，最佳运用气泡水平仪。从主菜单进入ACC Calibration，依据屏幕的指示进行下一步即可。    此过程只需要做一次。

    6、感度。
    主菜单第二项是“PI感度编辑器”PI Editor。按DOWN到达这个项目然后按ENTER则进入如下界面：

    光标停在Axis后面时，可以按CHANGE改变对哪个轴进行设置（滚转、俯仰、自旋）。按NEXT或者PREV将光标移动到数字上面，可以改变数值。默认情况下滚转和俯仰的设置是关联的，修改其中之一，另一个跟着变。
    这里我稍做介绍，所有飞控的PI调整都是类似的意思，大家可以找到很多资料。一般都采用先将I Gain调到0，然后将P Gain尽可能调大，直到悬停时飞机开始高频“抖动”，然后降低一点P到不抖。然后调高I，直到悬停时飞机开始“晃动”（频率比“抖”低），然后降低一点I到不晃。
    P Limit和I Limit可以不用管，保持默认值即可。
    初次飞行可以使用如下默认设置：
    Roll/Pitch Axis:
    Pgain = 150 Plimit = 100

    Igain = 50 Ilimit = 20

    Yaw Axis:

    Pgain = 150 Plimit = 20

    Igain = 50 Ilimit = 10

    7、设置飞翔形式开关。     从主菜单进入“Mode Settings”。这儿面有“SL Stick Mixing”，能够挑选LOW, MEDIUM或者HIGH。这表明在“杆回中主动平衡”形式下，回中后多快主动平衡，越高越快。建议先用Medium体会一下再调。     设置好后，拨动第五通道开关，主屏幕SAFE下面的Self-Level后面会显现不一样的形式。

    8、试飞！     装上螺旋桨，拨动第五通道开关，确保SAFE屏幕显现Self-Leve: OFF：要先调非平衡模式。     将油门收究竟，方向舵打到最右几秒钟，屏幕显现ARM。轻推油门，螺旋桨旋转后调查飞机运动方向，假如有恣意轴向的反常且越来越加重运动，马上收油，下降，将方向舵打到最左，回归SAFE界面。     应该是某通道的纠正方向过错，客经过Mix Editor菜单，进入该通道，进行设置。     以我的V尾四轴为例，目前设置的是通道4。这个界面表示，当摇控器宣布指令时，第四通道怎么工作。     Throttle:120，有油门指令时，该通道的电时机依照120％的指令旋转，由于我的尾电机比前面两个电机小一号，所以这儿设置120，而前两个都是100。假如猛推油门加快上升时发现飞机垂头抬尾向前飞，那么即是这个120太大了。     Aileron:0，有副翼指令时，该电机保持原状不跟着改变。     Elevator:-90，尾电机的转速快慢可以让飞机发作俯仰改变，所以有升降舵指令时，这儿－90。     Rudder:100，V尾两个尾电机的转速快慢，还令飞机发作自旋运动转向，所以有方向舵指令时，这儿100。在我的三轴上，这个数字曾经是－100，数值的正负可以形成动作的反向。     Offset:-10，假如悬停时有某个轴向的缓慢偏移运动，就调这儿。我的V尾悬停时会渐渐向左旋转，修改了这儿，就好了。

    一切都正常能够飞了，就再调PI感度。。。渐渐来吧。

    9、非自平衡形式调好了，就能够试试自平衡形式了。    自平衡形式起飞后，无风条件下应当确保水平不飘，如果有飘，则进入Self-level settings里修正。    自平衡形式也有感度能够调。

    10、特技飞行。    在V1.6++的自平衡形式下，实际上是“摇杆回中自平衡”，就是说，在摇杆量很大的时分，处于特技形式。你现在能够实验一下，悬停到一定高度，猛打摇杆到最大，看看飞机是不是跑得很快，然后马上松开摇杆，飞机应马上主动康复水平。可是你会发现，摇杆到最大，飞机也不会“翻”。。    这是由于，有一个“摇杆比率”Stick Scaling设定值很低，你看默许都是30：

    你能够从主菜单进入Stick Scaling界面，一个通道一个通道测验，将数值增大。对我的3轴和V尾而言，数值到100时，飞到10米高以上，杆打到最大，翻滚的速度能够确保不会坠到地面。这个数越大，翻滚越快。

    可是你会发现，这个数字大了以后，动一点杆飞时机运动剧烈，太贼欠好操控。这时你能够在发射机上设置各个通道的EXPO曲线，让摇杆在中立方位邻近时，输出比较陡峭。

    祝我们飞翔开心！

深圳-蓝天

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cloud591

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charpu

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