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本着知识共享，相互促进的的想法，将江南大哥的技术和精神发扬光大。
一，刷机。
设置板接上飞控。接法如图：
按照上述方法接线之后（特别注意RX和TX的对应关系），就可以插上电脑。USB设置板驱动给装上。接着安装并运行STM32刷机软件“Flash Loader Demo”。
在软件第一个界面选择你USB设置板所对应的端口，波特率默认就可以。然后下一步，第二页不用管。下一步，这一页装载“BOOT_FLASH_0608_1ed.hex”这个固件，然后可以刷机。
二，飞控参数上传设置。
1，刷完机之后，关闭Flash Loader Demo这个软件。 接着，把飞控板拔掉目的是断电，然后把飞控的跳线帽跳回2、3针。跳完之后再插上USB设置板。等几秒钟之后可以看到飞控的蓝色LED在闪烁。如果闪烁3下，说明就是19200波特率，如果是4下，就是38400波特率。记住你的波特率。
2，安装江南的地面站程序。安装之前先要安装“1Microsoft.NETFramework2.0x86”。接着安装“google Earth”地图软件。再把江南的地面站程序解压到“D:\JNstation”这个路径，执行SETUP。
3，运行江南的地面站程序。在主界面选择你USB设置板对应的COM口。波特率根据你飞控板的LED闪烁次数来确定。这时只要没出问题的话，地面站程序就应该可以收到飞控板的数据，比如姿态、电压之类的。
4，设置参数。
参数设置说明：
A，0,1,2,3,4,6各增益值标准值为10。如果相应通道出现振荡，则需要减小对应通道的增益值。
B，参数第16项。1010 0101每一位都有相应的定义。
第一二位，为00时，GPS速率就是9600.为01时1440.为10时为19200.
第三四位,现在是11.意思就是说设置我们的飞控板的串口（也就是数传接口，同时也是现在你USB设置板和飞控相连的接口）的速率是19200.其它设置同上。有的朋友刷完机时发现LED闪烁是四下。你必须改成19200（后面接数传需要这个速率）。就在这个地方改成11.改好了之后点保存，然后点上传（到电脑），再点下载（到飞控）。
第5、6、7、8位，为升降、副翼、油门、方向（对应顺序我乱说的，自己找）的正反开关。值只有0和1可以选哦~
C，参数第12项。参数+加速度修正：
前四位为参数:
第8位:1：空速. 0：GPS速度
第7位:1：气压. 0：GPS高度
第6位:1：磁阻. 0：GPS方位角
第5位1: PPM控 第五位，现在是1.意思就是说我们使用的是遥控器和接收机。如果是0的话，你的遥控器就无效。
D，联运系数为方向和副翼通道的联动比例设置。标准值为10。
方向限定值为方向舵的转动角度限定值。可以借此限制转弯速率。
8,9,10油门通道的值最小为100，最大200。分别对应：1000us,2000us的PPM脉宽。
13接近距离：单位米。为飞机接近目标航点时，提前进入下一航点的距离值。
14,15俯仰和倾斜限定值：单位度。在自动或者辅助飞行时，限定飞机的状态角度。
其它位我也不是很明白了。这个要请教江南大哥。
这个时候我们飞控板还没有接数传，到这里设置的主要目的是检测飞控板的串口是否通信，还有串口的速率是否是19200，如果不是，就要改成19200.这个很重要！
三，APC250无线数传模块的设置。
在经历刚才飞控调试之后，说明飞控就已经OK了，把飞控丢一边去，把USB设置板留着，如下图分别接上数传模块：
然后就可以运行“APC250设置软件”。这个软件如下图设置好了之后，便写入数传。频率选择433。可以反复点几次写入和读取，看是否一致。
完了之后再插上另外一个数传模块同样方法操作。
四，数传模块与飞控还有电脑的链接设置。
1，连接电脑，如下图接上USB设置板：
接法是数传的EN和GND合成一股线接到USB设置板的GND。然后两者VCC一一对应。RX和TX交叉（一定要交叉！一定要区分正确2者得RX和TX是哪一只脚！群里很多朋友因为这2个脚搞错了弄了好多天！）
接好了之后便可以插入电脑，看到数传的LED红灯在闪烁就说明OK。
2，数传接飞控。和上面一样的方法，只是对象从USB设置板变成了飞控。
3，飞控接上供电，如图：
供电模块再接上电池。大概如下图（下图中数传的EN单独引出来接到飞控的GND上面的，也可以直接2跟线合并为一）
4，按照上述方法链接完毕之后。再运行江南的地面站程序。选择正确的端口，波特率是19200.这时候就OK了。可以看到姿态什么的了。
五，飞控与天地飞06A的链接与设置。
这一步我很郁闷，遇到一个郁闷的问题。不过先让大家跟着接过来再说。
1，首先不用说，引出PPM接收机的PPM信号。如图：
注意：那根线到了背后第六通道那里。把第六通道的电阻焊掉！然后把那根PPM线接到那个脚下面。然后合上PPM接收机的盖子。做一根3PIN的线，即可插在飞控的PPM IN上面。
PS:很多朋友不一定是这个接收机，怎么办？找到LM339芯片，用示波器查找PPM信号。如何分辨什么信号是PPM信号？PPM信号是一连串的，不是单一一个波形。这个后面再说。
2,把遥控器的正反开关全部打下去。唯独留第三通道开关打上来。以后都不要再动它！如果某一通道反了。在地面站程序参数的第16项的后四位里面去调。
3， PM信号到了飞控了，基本上就完成。剩下就是安装舵机、电调等调试工作了。建议各位朋友先不要急着装进飞机。拿2个舵机出来，接在飞控的PPM OUT上面。然后把遥控器的第6通道打到关闭，第5通道大道开启。这时候你会看到地面站上面的状态显示的是手动控制。你动一下遥控器找出飞控的1、2、3、4通道分别是哪些（升降、副翼、方向等）。找出来之后，再把遥控器的第6通道打到开启，第5通道打到关闭。这时候就是辅助模式。你试试动一下飞控板，看副翼和升降是否都在跟随摇动（由于我的那个不正常，所以不确定方向会不会跟着动）。
4，如果第二步的操作全部OK，那么恭喜你。可以装到飞机里面去了。装进去之后。再看看升降、副翼、方向三者的姿态是否正确，不正确的话点击地面站的校准。然后再调整各个项目的舵量等细节，这里十分重要，这里保证飞机上天之后不至于失速之类的。
以上步骤操作完毕就OK了。等着海龙大哥的GPS~再继续更新。
六，PPM信号以及声卡示波器。
先不多说，说说声卡示波器的制作。找一根音频线，拆开。3股芯线。最外面是地线（不确定就自己用万用表测试）。然后内部2根线，任意一根串联一个100K电阻。然后电阻的另外一头接探针。刚才不是有根地线么？地线就拿来接一个鳄鱼夹（夹地呀！不然你怎么测试？）。成品如下图：
然后下载声卡示波器的程序“虚拟声卡万用仪”。只需要改变那个示波器栏目的T（改成20毫秒）。即可看波形啦~~~如图：
注意看这个波形，这个波形就是PPM复合信号的波形。你们需要找到的就是这个样子的波形，不一定一摸一样，但是肯定是很多个“山谷和山峰”~
有一些接收机是PPMS信号的，这个虽然不大懂，但是估计和PPM不一样吧？？？期待江南大哥确定这一点了。遇到这种情况，你要么去买个编码板，要么就换成天地飞06A。。。。。或者学者江南大哥，把遥控器的信号也丢进电脑，通过APC250数传模块丢给飞机去执行。。。但是这个我不会啦~
七，鸣谢：
首当其冲的，我们全体成员甚至看帖的朋友，都应该感谢江南大哥。市面上的平衡仪都6XX一个！这个飞控的钱我不提，但是绝对如果江南大哥要找钱的话再少都可以整个几万块吧？你们舍得拿几万块钱送人吗？？江南大哥舍得！这个是什么精神？我记得江南大哥说的，开源的目的是促进共同进步。是的！提高全民素质嘛~~到时候大家都造点小飞机飞到小日本去。。。
然后也要感谢群里的蚁王和海龙两位前辈。正是你们的辛苦和奉献，我们才能拿到焊好了的板子。不然都还得缩手缩脚的焊完这一块小板，焊废也很正常。。。。
接着我要感高度、飘零、阴天晴心、发疯的犀牛、小波、还有个什么鱼、还有盘锦、还有一些不记得网名了！正是你们的交流和帮主之下，我才弄好的，不然一个人摸索不知道什么时候。
由于我进来的比较晚，也不知道是谁组织的，还有些朋友可能平时少说话所以印象不深，小弟的遗漏还请见谅。谢谢你们。
八，故障分析：
很多故障我不知道该怎么写，但是我可以把思路共享出来，这个是江南大哥教会我的。
1，串口和串口之间通信连不上，要么你速率不对，要么你RX和TX接法不对，要么你的串口正在被占用。反正，尽量不要怀疑飞控是坏的，不然蚁王要生气，后果很严重，哈哈。
2，遥控器没反应，记得第5、6通道的开启和关闭。
3，………………也不知道怎么写了。
自己遇到的一个故障吧！很是头疼！什么都接好了，只接了一个舵机，电调也没接。其它的都连好了。拨动第6通道，地面站也会看到辅助或者手动模式在切换。很快，3秒内就显示出新的状态。舵机接在副翼通道上，飞控板摇动舵机也会随着动起来。但是，我把舵机换到升降通道，也就是第二通道上，就没反应了。接着遥控不管你怎么动，飞控都没反应了！有时候第6通道等个十几秒会出现切换状态。
然后我把飞控的电断了，遥控也关了。然后重新开。没反应！如果都关了，等很久很久再去开。就有反应。于是我试试手动模式。副翼通道没问题。接上升降通道，马上就开始没反应了。。。。飞控的姿态啊什么的都还在往地面站传。但是就是不听遥控器的指挥了。由于对程序不懂，模拟电子和数字电路基础知识也比较薄弱，所以这里没思路了。期待大家的帮助了，小弟先行谢过！
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