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[PIX\APM] APM和PIX飞控日志分析入门贴

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发表于 2016-1-8 13:16:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
我们在飞行中,经常会碰到各种各样的问题,经常有模友很纳闷,为什么我的飞机会这样那样的问题,为什么我的飞机会炸机,各种问题得不到答案是一件非常不爽的问题,在APM和PIX飞控中,都有记录我们整个飞行过程各种数据的日志文件,通过地面站查看日志,便能知道我们的问题出在哪里,我们的飞机在空中爽不爽等等,有些模友知道有日志记录,但不知道怎么查看,经常求助于老鸟帮忙,一次两次人家愿意,多了总麻烦别人也不过意,今天写一贴为大家讲解日志的分析,我对日志也是一个入门的理解,有讲错的地方大家给我纠正,有没讲到的大家提出来我补齐,下面就让我们一起进入飞机的内心世界.

一,如何查看日志

现在APM和PIX最新固件都已经不能使用终端功能了,很多人认为没有终端不能使用日志了,其实是错误的,我们可以通过飞行数据页面的数据闪存日志项进行查看,而PIX还可以通过取下内存卡用读卡器插电脑上查看
下面开始图解
首先打开地面站,默认打开页面就是飞行数据页面,选好com口,连接飞控,点击右翻页键,找到数据闪存日志项
121359c48tur1ffjlp3f1f.jpg

点击通过mavlink下载闪存日志
121400w876mxmc8cnmz8qq.jpg

弹出日志下载页面
121356su7frus5swnxy5fk.jpg
我们不需要下载全部的日志,先在右边的日志明细里通过日期找到你需要分析的日志编号,然后在左边选择框中勾选,最后点击下载这些日志就可以了
2.png
每下载完一个都会有提示保存路径
124201q2lj4q367oi9i4ns.jpg

下载完全后关闭下载窗口,点击回顾日志
124602m4e4y1sysweyt2gs.jpg

弹出文件选择框,双击打开QUADROTOR,然后打开1文件夹
130149w9y3ncn2928wh6ch.jpg


130150mgn8ggg8gz4zsjnp.jpg

130152fzru0olqsrraslx0.jpg

好了,现在正式弹出日志查看器了
134221x7b8r0r4mtj0tctm.jpg

下面开始按项目分类为大家介绍

一,ATT(姿态信息):

Roll-In:你想要的roll角度,单位:厘米-度(roll往左为负,右是正)

Roll:模型实际的roll,单位:厘米-角度(roll往左为负,右是正)

Pitch-In:你想要的pitch角度,单位:厘米-角度(pitch往前为负,后是正)

Roll:模型实际roll,单位:厘米-角度(roll往左为负,右是正)

Yaw-In:你想要的偏航率,范围 – 4500 ~ + 4500(不是“度/秒”,顺时针方向为正)

Yaw:模型实际航向,单位“厘米-度”,且 0 = 北。

NavYaw:想要的航向,单位:厘米-度

我们展开ATT项,然后选择目标角度Desroll,和实际角度roll,通过两条不同颜色的曲线进行分析
091217uvx0m6500b6o0h0x.jpg

目标值和实际值应该尽量的相近,从曲线上看就是两条线应该尽量重合
092711ugeh8z5bgc85n9ba.jpg

如果飞行时间很长,数据很密集,我们可以用鼠标框选指定区域查看,或者用滚轮调整左边值的显示比例大小!
105020zh7xa3n3nohqnhnq.jpg

还可以通过曲线了解飞行时的姿态
110108ptjtyswtqdiiytwt.jpg

pitch俯仰轴图示

110336zuvkvugpgxzxhkxg.jpg

yaw航向轴图示
111239uwp71x1yprosyzsx.jpg



二,BARo(气压计日志 )

112713ozrg91e1mxydvfvu.jpg


三,CTUN(油门和高度信息

ThrIn:飞手的油门大小,表示为从0到1000的数值

SonAlt(声纳高度):声纳测得离地面的高度

BarAlt:气压计测得离地面的高度

WPAlt:定高、悬停、返航或自动飞行模式的目标高度

NavThr:未使用

AngBst:飞行器倾斜飞行时会增加的油门大小,范围0 ~ 1000(自动给所有电机同时加油门,以补偿自动驾驶仪在倾斜飞行时减少的高度)

CRate:加速计 + 气压计估计的上升速率,单位cm/s

throut:最终油门输出大小,传送到电机(从0 ~ 1000)。在自稳模式下,通常相当于ThrIn + AngBst。

DCRate – 飞手想要的上升速率,单位:cm/s

113225peghm2ssbnzmehk6.jpg


四,CURR(电压电流日志)

Thr:油门输入范围从 0 ~ 1000

ThrInt:综合油门(即,此次飞行全部油门输出之和)

电压(Volt):电池电压; 记录格式:实际电压*100

Curr:电池电流输出,记录格式:安培*100

VCC:主板电压

CurrTot:电池总放电电流




五,GPS卫星定位导航信息

状态–0 = 没搜到GPS; 1 = 有GPS,但没定位; 2 = 2D 定位,3 = 3D定位


GPSTime:按下快门后,GPS记录当时的时间(以毫秒为单位)


NSats:目前正在使用卫星的数量


HDop:GPS测量精度(1.5代表好,大于2代表不太好)


Lat:由GPS得到的横向高度


Lng:由GPS得到的纵向高度


RelAlt:加速计 + 气压高度,单位为米


Alt:由GPS得到的高度(不是由飞控)


SPD:水平的地面速度(单位:米/秒)


GCrs:地面方向,以度为单位(0 = 北)
114408n8trw0m5n8r1red6.jpg

114406u5c5hvzcsvreufq6.jpg



六,IMU (加速度计和气压信息):

GyrX,GyrY,GyrZ:陀螺仪原始旋转率(单位:度/秒)

AccX,AccY,AccZ:加速度计原始值(单位:m/s/s)


imu我们主要是看ACC的X Y Z 三个轴的值来看震动情况

X Y 两轴建议不要超过±1

Z 轴不要超过10的±
2



IMU是我们看日志经常要查看的,如果震动过高,会引起飞机抖动,定高不稳,定点晃动,航拍果冻等问题

ACC X
120033e0r2lwdld2ffiiur.jpg

ACC Y
120034wrirn9kb8e4jj8jk.jpg

ACC Z
120035ggagmxg4l0agossv.jpg


七,RC IN(遥控器接收机信息)

c1-c14代表飞控接收到遥控器信号的记录值,多轴一般用五个通道
c1表示1通道横滚
c2代表2通道俯仰
c3代表3通道油门
c4代表4通道航向
c5代表5通道模式切换
后面的通道有用到的也会有记录

121502mf32ie3gxosnzzzz.jpg


八,RC OU(电机电调输出pwm值)

这个项是记录飞控对各电机的输出大小,多轴电机悬停时应该所有电机输出差异不大
从这一项我们可以看出飞机重心,电机水平等情况,如果相邻两个电机输出大,相对的两个输出小,就说明重心偏向输出大的电机那一边了
如果是对角的两个电机输出偏大,则要检查是不是电机座没有安装水平!
还能通过各轴电机输出的变化推算出飞机当时的姿态和动作情况!


c1代表1号电机,后面按轴数量选择,我是四轴,选c1到c4就可以了。
7.png


九,
罗盘信息 子项目里的MAG为外罗盘也就是主罗盘记录,MAG2为内置盘也就是冗余罗盘记录,我们分析时分别可以同时勾选两个罗盘的同一个轴做比较,看偏差大不大,两个罗盘间肯定是有偏差的,但不应过大,而且曲线方向要一致!然后如果怀疑罗盘有问题导致飞机不稳,可以结合故障时间段的姿态信息和罗盘进行对比,看曲线是不是跟着姿态在正常变化,悬停时,曲线应该是比较平稳的!
231239r9u9ry8m8n53y8f3.jpg

231240pk86nekk5o7knzmm.jpg

231241ye0ev9jyv98m8gxm.jpg

十,ERR(错误信息)

下面列出:子系统及错误代码

1:Main(从未使用)

2:无线电(Radio)

ECode 1:“Late Frame”意思是APM的板载ppm编码器,至少2秒钟了没有更新数据。

ECode 0:意思是ppm编码器恢复数据更新,错误已解决。

3:Compass(罗盘)

ECode 1:罗盘初始化失败(很可能是硬件问题)

ECode 2:从罗盘读取数据失败(可能是硬件问题)

ECode:上述错误已解决

4:Optical flow(光流)

ECode 1:初始化失败(很可能是硬件问题)

5:油门安全故障

ECode 1:油门下降到参数FS_THR_VALUE以下,可能RX/TX失去连接

ECode 0:上述问题解决,意思是RX/TX恢复连接

6:电池安全故障

ECode 1:电池电压低于参数LOW_VOLT,或电池过度放电能力超过参数BATT_CAPACITY

7:GPS安全故障

ECode 1:GPS断开锁定至少5秒钟

ECode 0:GPS恢复锁定

8:GCS(地面站)安全故障

ECode 1:地面站的操纵杆,至少5秒钟未变化。

ECode 0:恢复地面站的更新

9:围栏

ECode 1:超过限定围栏高度

ECode 2:超过限定围栏范围

ECode 3:超过限定海拔高度和围栏范围

ECode 1:模型回到限定范围内

10:飞行模式

ECode 0 – 10:模型不能进入想要的飞行模式

(0 = 自稳,1 = 特技,2 = 定高,3 = 自动,4 = 导航,5 = 悬停,6 = 返航,7 = 盘旋,8 = 定位,9 = 着陆,10 = 光流—悬停)

11:GPS

ECode 2:GPS故障

ECode 0:GPS已故障清除

12:撞击检查

ECode 1:检测到撞击


错误信息的日志比较老了,现在最新的固件有些已经对不上了,特别是3.3固件后取消了GPS故障保护,改为融合到EKF卡尔曼滤波里去了,大家有什么搞不懂的留言下来,我一一解答,然后慢慢更新!

124644uh9llduhfhloslsi.jpg

125434khzhnglsxxx4ml7s.jpg

105510ud22kwpl02z2pkcl.jpg EKF报错,这个多见于3.3固件后,此后基本上所有的传感器都经过了EKF(扩展卡尔曼滤波),触发原因有飞机超过了设定的最大角度(imu报错),罗盘不正常,GPS丢星或异常,等等!大家记得如果EKF的持续错误会触发FS EKF故障保护,默认动作是降落,如果场地不好,记得改成定高! 方法如下
http://bbs.5iflying.com/forum.ph ... 017&fromuid=898

232057ear6xz1gx06a16w6.jpg
更多的错误信息截图正在收集中,请各网友把手中的错误信息截图回复一下,我一时收集不到那么多














 

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发表于 2016-1-8 13:20:47 来自手机 | 显示全部楼层
这帖子的工作量实在是有点大啊 楼主辛苦了

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发表于 2016-1-8 13:25:31 | 显示全部楼层
好文章 写的不错 给予奖励 生成文章  纳入教程!!!!
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QQ
发表于 2016-1-8 13:27:13 | 显示全部楼层
楼主辛苦了,完美大法啊,没有这么详细的帖子!
欢迎加入我爱飞行网大家庭,官方QQ群:379102742,积分商城兑换奖品由我爱飞行网4S店淘宝送出,邮费自理,谢谢
 楼主| 发表于 2016-1-8 13:27:41 | 显示全部楼层
admin 发表于 2016-1-8 13:25
好文章 写的不错 给予奖励 生成文章  纳入教程!!!!

多谢多谢!
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精华

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发表于 2016-1-8 19:28:44 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2016-1-8 20:34:41 | 显示全部楼层
曉尨 发表于 2016-1-8 19:28
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晓龙来了啊,欢迎欢迎。
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精华

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发表于 2016-1-8 20:51:55 来自手机 | 显示全部楼层
楼主辛苦了
 楼主| 发表于 2016-1-8 23:01:04 | 显示全部楼层
hfy123hfy 发表于 2016-1-8 20:51
楼主辛苦了

你们用的上就行。
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 楼主| 发表于 2016-1-8 23:02:36 | 显示全部楼层
太阳吧 发表于 2016-1-8 13:20
这帖子的工作量实在是有点大啊 楼主辛苦了

熬啊,眼睛熬红了啊
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