CC3D自动调参数

zk2140 · 发表于 2016-1-13 10:44:04

自动调参的时候，飞机摆动是非常厉害，前后各30秒，不会出现翻滚的情况，不建议新手自动调参。（比APM幅度大很多）。
建议飞矮一点大概3米左右在切换到调参开关，如果在调惨中途无法适应，可以让飞机自由落体以免伤人。
很多兄弟都说CC3D默认参数都可以稳定的飞行，但是我告诉你当飞机收油门过快后，会出现前后狂抖并且处于失控状态，这个时候如果飞机离地面高度够高可以通过拉高油门，有可能救机，但是高度不够必炸，我已经炸过N次了怕了。还有就是CC3D默认参数有点小抖。
为了让不必要的炸机和抖动成为过去，我发了这个教材，希望能够帮助大家，当然自动调参不是万能的。
为什么要使用CC3D，为什么要刷taulabs固件？
很多人问CC3D既没有定高，又没有定点，只有一个简单的自稳+3D翻滚模式，可以说它简直就是一个彻彻底底的简单飞控，看不到任何优势！
我在最开始的使用之前也是同样的疑问，但当我使用熟练后，我把调试的几乎完美的APM直接压箱子了。
CC3D的魅力就在它看是不起眼的自稳模式，太太太跟手了，它虽然没有定高，但是你完全可以手动飞出定高模式，用了CC3D后给我感觉APM永远都慢半拍，太肉了！
那为什么要刷taulabs固件？
CC3D目前有两种固件，官方的OpenPilot 和非官方的 Tau Labs 文中我将分别简称 OP和TL。我大概听说OP已经很久没维护代码和更新代码了，而第三方组织继续更新出现了文中的TL（也就是对OP的加强），说的对不对，我也不清楚，反正大概就是这个意思。OP没有自动调参功能，而TL有这个功能，但是据说TL不是专门为CC3D而设计的，估计会有不稳定的问题。我们使用TL的自动调参功能，调参完毕后记录PID，然后刷回OP手动照改PID为目的。照抄别人的PID是不科学的，理论上说装机位置的不同，重量的不同，重心的不同，等等，都会影响PID的所以建议都自己调参下，调到自己机机最理想PID。
进入正题之前请一定阅读此处：任何刷机都是有风险的，当决定刷机之前请确认自己有承担刷机成砖的可能！
CC3D安装设定：点击查看
TL和OpenPilot gcs向导设置是一模一样的。OpenPilot gcs当所有设置都完成过后，无法解锁起飞，遇到这样的情况请尝试拔出动力电，在插入方可解锁！
OpenPilot 下载：点击查看

刷TL，可能会不稳定（理由因为传感器不全而导致抽风炸鸡，具体是不是我不清楚），大家如果害怕只需要自动调参后，截图PID后刷回OP，手动改PID就OK。OP刷机和TL一样，！在刷机的时候尽量把USB插到机箱后端USB口上，并且卸桨。

TauLabs-20140405-ab688254-install.e 固件地址：点击查看
安装后点击小图标：

点击后会有如下提示框，按红框操作就可以：

由于好多魔友都无法通过手动方式更新固件，我现在使用向导的方式来刷固件：

上图红框点击后进入下图界面，这个时候请拔出USB,点击红框Upgrade按钮

然后：

插入USB后等进度条完毕后，点next这个时候就刷完固件了

绿条完毕后，固件已经刷完点NEXT进入连接TL版本的CC3D

看到红框代表已经完全刷好固件。
飞控设置自动调参篇：
刷好固件后按照向导操作，基本CC3D基础设置就不说了。直接跳入如何设置自动调参。

上图控手动设置不做过多讲解，主要是第五项设置为三段开关，如果你没有三段开关，2段开关也可以，如下图，下图讲解的是3段开关。

当设置到上图为止，基本设置完成，如果按照软件（Tau Labs GCS默认PID很坑爹）默认PID估计没有几个人能飞起来，老手请无视我这段话。为了避免大家不炸机我提供一个280小鸡鸡的PID作为基础，改动下图PID让飞机先在自稳定模式飞起来再说，然后在切换到自动调参。

右下角为0.000040上图修改完毕后，保存就可以飞了。

飞行自动调参篇

自动调参步骤如下:
1、3段开关确认打到了到1或者3（自稳模式下）。
2、飞机稳定后，把3段开关打到2上（中间设置的Autotune上）。
PS：这个时候飞机过2秒后会出现狂抖，证明飞机已经开始在自动调参阶段了，一定找一个宽阔的地方并且周围没人。（我不希望各位上头条新闻，呵呵）。前后各狂抖30秒后，飞机稳定飞行证明自动调参结束
3、自动调参结束后，加锁（手动自动都行）。3段开关依然在中间当（第2挡上）一定不能断电。
4、拿着未断电并加锁的飞机火速回家，连接电脑，打开软件你会发现PID已经改变，如下图：

5、点击save保存，一定是手动点击save保存。飞控不会自动帮你保存PID的。
6、这个时候你就可以出去爽飞了
提供一个老外的PID，很跟手很灵活，一点也不肉了，高速穿越必备！

如果以上描述你任然无法理解，那么还是怪我表达不是特别清楚，请在看看老外的视频，只要你认真看过此贴在看这个视频，可以说太简单了。