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[PIX\APM] APM技术解说:Copter自动调参工作原理及使用简介

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发表于 2016-1-14 12:00:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 zk2140 于 2016-1-15 09:36 编辑

    APM的自动调参是在ArduCopter 3.1-rc5版本以上固件里才有的功能。 通过在飞行中自通过不断的roll和pitch动作中来得到最佳的PID参数,所以在使用自动调参前必须切换至定高模式。自动调参功能可以自动调整Stabilize P和Rate P、Rate D的参数,从而得到更高的灵活性,也不会有大的超调。
如何使用自动调参?有如下10个步骤
1. 把某一个飞行模式设定为定高模式
2.
把通道7或者通道8设定为自动调参的开关

1.jpg

3. 在起飞时确保通道7或通道8处于低位
4. 在一个晴朗的天到一个开阔的场地进行试飞
5. 起飞然后在一个合适的高度切到定高模式
6. 将通道7/通道8拨至高位以开启自动调参模式:


  • 此时你将看到飞机以20°左右来回要摆几分钟,然后在前后方向重复同样的过程。
  • 如果飞机漂的过远,我们可以打杆让它飞回来(此时飞机用的是最初设置的PID参数)。 飞回来之后我们松开遥控器摇杆,自动调参将会继续进行。
  • 如果我们想终止自动调参,我们只需要把通道7/通道8打回低位,此时自动调参将会终止并且切回最初的PID参数

7. 自动调参完成后,飞机将会切回最初的PID参数设置
8. 如果想测试自动调参得到的PID参数的飞行效果,我们需要把通道7/通道8先切回低位,再打到高位,此时使用的就是自动调参得到的PID参数
9. 如果想继续使用最初的PID参数设置,把通道7/通道8打到低位即可
10. 如果你觉得自动调参得到的PID参数飞行效果不错,我们在给飞机上锁的时候保持通道7/通道8高位,这样新的PID参数将会保持并且覆盖最初的PID参数。
如果你觉得自动调参得到的参数不太好,我们在给飞机上锁的时候保持通道7/通道8低位。 此时自动调参得到的参数就不会保存。

注意:


  • 目前为止,与自动调参有关的问题都与机架有关:APM的减震棉太软或者机臂松动。
  • 为了得到最佳的自动调参参数,我们要控制飞机在自动调参时的飞行速度。 在自动调参时候要注意***地修改飞机的姿态,这样可以控制飞机的速度不至于过快。
  • 请注意在自稳模式时,自动调参也可以启动。在启动自动调参之前,要确保飞机已经切到定高模式,要避免误碰。


 

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我爱飞行网Kevin
发表于 2016-1-14 12:53:31 | 显示全部楼层
不错,已打赏
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发表于 2016-1-14 13:44:37 | 显示全部楼层
欢迎加入我爱飞行网大家庭,官方QQ群:379102742,积分商城兑换奖品由我爱飞行网4S店淘宝送出,邮费自理,谢谢
发表于 2016-1-15 00:23:56 | 显示全部楼层
精华,绝对精华,图片不是高清啊,
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哎...今天够累的,签到来了8...

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发表于 2016-1-15 00:25:24 | 显示全部楼层
不错,新手可以试试看。

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 楼主| 发表于 2016-1-15 09:34:52 | 显示全部楼层

{:2_31:}
我爱飞行网Kevin

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 楼主| 发表于 2016-1-15 09:37:12 | 显示全部楼层
浪子乐 发表于 2016-1-15 00:23
精华,绝对精华,图片不是高清啊,

高清图已上:lol
我爱飞行网Kevin
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