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一些关于PID的调试心得

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发表于 2017-1-10 09:29:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 盒子 于 2017-1-10 15:58 编辑

废话不多说,直接进入教程。(最后面附SKITZO的PID调参视频教程)
在调PID之前我先讲讲我对P I D这三个参数的理解吧,如果说的不对还请各位大神指正。
P值:P值直接影响飞机改变姿态的力量,如果P值过低,你迅速打杆摇杆回中然后就会发现飞机动作一点都不干脆,软绵绵的拖泥带水,这样就可以理解为力度不够。若你的飞机飞起来慢慢摇,也说明P过低。说完P过低再来说说P过高。P过高,打杆,比如打横滚,快速打杆并回中,飞机将会在预定的角度附近来回弹几下,也就是BF官网里说的”bounceback”。
D值:D值是用来消除P值所犯下的错误,过高的P会造成震荡,这时就需要D来消除这种错误。D过高会造成很高的噪声,而且会使电机发热,严重的甚至会烧。所以D值要尽可能低,尽量不要让电机发烫。
I值:I值是精准度,I值越低那么轴(横滚轴,俯仰轴,方向轴)的自由度就越高,过低的I会使飞机在大油门的时候锁不住当前角度,角度会发生漂移(P值过低也会造成角度漂移,所以在调节I之前请确保P不会过低)。当然,I也不是越高越好,I越高轴的自由度越低,也就是说过高的I会让飞机的动作僵硬,迟钝,动作“机械化”。
一些RATE的理解
图片1.png

RC RATE:我理解为遥控器比率。可以看到PID那一栏右面有一个曲线图,那是你的舵量曲线,RC RATE的主要作用就是调节曲线绕原点旋转,数值越高曲线总体越陡,控制起来就越灵敏,即使很小的摇杆动作也可以使飞机做出很大的动做。
图片7.png



SUPER RATE::通俗点来讲,这个我理解为大舵量位置处的曲线的弯曲度。就是圆圈区域曲线的曲率。如图所示:

图片2.png

MAX VEL :是你的最大翻滚速度,调节RC RATE SUPER RATE 都会对最大翻滚速度产生影响,这两个参数越大翻滚速度也就越快。

RC EXPO:曲线中部的柔和度,数值越低,中部的曲线就越陡,换句话说这个参数就是摇杆中部区域的灵敏度。越低越灵敏。


我更偏向于边飞边调,普通飞控的黑盒子飞行日志导出太费时间,而我又是个急性子,所以我并不完全依赖黑盒子的数据,更何况有时候数据好并不代表调出来的参数适合个人的手感。黑盒子我主要是拿来排除故障或者检验PID什么的。
正式进入调参。
步骤一:先把TPA的值改写为0 图片3.png
RCRATE ,SUPERRATE ,RCEXPO,调到比较顺手的数值。保证电机的动平衡,和桨叶的平衡。
第二步:我们先调节ROLL(横滚)。把ROLL的的P值调到30I 调到30D调到5(如果调节PITCH(俯仰),请把P调到35I调到40D调到8)。飞行模式打到手动状态。
第三步:试飞。全程盯着显示器,感觉飞机飞起来大概离地5M左右的安全位置。不断地迅速打横滚,迅速回中。别让飞机翻过来啦,让飞机迅速转个4050度,看他的动作如何。若是感觉动作太软手感偏软,就加P值。加多少,这就是个经验问题了,如果不清楚加多少,可以自己搞个进阶量。比如手感差太多,就每次调节30%,感觉比较接近理想装状态了就每次调节10%甚至5%。新手可能感觉不出来啥叫“软”,可以先把P调到2或者更低,然后试飞感觉一下,跟默认参数对比手感然后就明白什么叫“软”了。在调节中,你可能会发现飞机在预定角度有点弹,不用管他,只管调到手感不软为止。P值尽量是越高越好,但又不是盲目的高,因为飞机的动力越强,飞机就可以用更小的P值产生更强的调节力,所以只需贴近自己的手感就可以了。
第四步:调节D值,D值我们的目标是用尽量小的D值来达到消抖的目的。还是一样不断打杆回中,如果飞机在预定角度来回弹,就加D,直到它不弹为止。然后再试试快速掉头快速下落,如果飞机在横滚轴上抖动,那么还是加D值。加多少?请参考,我上面说的设置进阶量的方法。
第五步:调节I值,I值一般来讲默认就好。如果对手感要求苛刻,觉得飞机动作僵硬太死板,可以慢慢降低I值(每次大概不超过5)。I值,不建议新手和小白去降低它,如果飞机保持某个角度飞起来,就算加大油门飞机角度也没有变化,那就不用动I值。如果飞机在大油门锁不住当前角度,再考虑加I值。(动I之前要保证P不会太低,否则加再高的I也是徒劳。)
第六步:调节PITCH。重复2345步,思路和方法不变,就是从打横滚杆变成打俯仰杆而已。
第七步:调节YAWYAW默认就基本可以,如果觉得有必要调,可以参照上面的方法。有一点需要注意,如果你在大油门迅速爬升的时候发现景物变得有点模糊发虚,而低油门慢飞就没毛病,首先检查摄像头板子是不是有点松动。若摄像头没毛病,请降低YAWP值。
第八步:检验PID。飞几圈,试试一些高速的掉头,高速下落,注意观察抖不抖那个方向抖后,若是横滚方向抖就加横滚的D值,俯仰抖就加俯仰的D值。飞完下来看看电机是否是温凉的,若电机有点热甚至烫手,在排除其他问题后再来降低D值。若飞起来不抖不晃,电机也不热,这时PID的调试就基本完成了。最后可以用黑盒子检查下,看是否是一条干净的曲线,黑盒子的用法这里不再赘述。进阶玩家可以考虑设置陷波。
下面推荐几种外场调参的方法:
一:用OSD调参,我一直用这个,感觉很方便。进入菜单方法:油门中,方向右,俯仰推到顶。
俯仰和横滚控制光标选择,方向左右控制确认和调节参数。选择save and exit,保存并退出。
二:安卓手机加OTG线。下载这个EZGUI地面站调参。直接调,很方便。还有其他的一些功能,等你慢慢发掘。下面是链接。(如果用不了,可能你需要个谷歌服务框架)
链接:http://pan.baidu.com/s/1gfxCDnd 密码:2xr8
图片8.png



三:专家模式。通过设置档位开关和进阶量来调节参数。调出来的的东西需要手动保存一下。这个方法我用的很少,这个方法很简单软件里也有介绍,自己研究下很快就懂了,具体方法我就偷个懒不多说了。
图片4.png                                  图片5.png    

                图片6.png

分享的视频链接:
首先感谢为我们翻译的小哥,然后我再次给SKITZO大神奉上我的膝盖。
穿越机FPV】国外大神教你调PID[img]file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\[5UQ[BL(6~BS2JV6W}N6[%S.png[/img]










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发表于 2017-1-10 15:33:30 | 显示全部楼层
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发表于 2017-1-11 17:48:34 | 显示全部楼层
这个非常有用 我先收藏 回去再慢慢调

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发表于 2017-1-12 13:20:23 | 显示全部楼层
不错 不错 多多来点照片 ,
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发表于 2017-1-14 07:29:48 来自手机 | 显示全部楼层
写的真好
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