一些关于PID的调试心得

盒子 · 发表于 2017-1-10 09:29:04

本帖最后由盒子于 2017-1-10 15:58 编辑

废话不多说，直接进入教程。（最后面附SKITZO的PID调参视频教程）

在调PID之前我先讲讲我对P I D这三个参数的理解吧，如果说的不对还请各位大神指正。

P值：P值直接影响飞机改变姿态的力量，如果P值过低，你迅速打杆摇杆回中然后就会发现飞机动作一点都不干脆，软绵绵的拖泥带水，这样就可以理解为力度不够。若你的飞机飞起来慢慢摇，也说明P过低。说完P过低再来说说P过高。P过高，打杆，比如打横滚，快速打杆并回中，飞机将会在预定的角度附近来回弹几下，也就是BF官网里说的”bounceback”。

D值：D值是用来消除P值所犯下的错误，过高的P会造成震荡，这时就需要D来消除这种错误。D过高会造成很高的噪声，而且会使电机发热，严重的甚至会烧。所以D值要尽可能低，尽量不要让电机发烫。

I值：I值是精准度，I值越低那么轴（横滚轴，俯仰轴，方向轴）的自由度就越高，过低的I会使飞机在大油门的时候锁不住当前角度，角度会发生漂移（P值过低也会造成角度漂移，所以在调节I之前请确保P不会过低）。当然,I也不是越高越好，I越高轴的自由度越低，也就是说过高的I会让飞机的动作僵硬，迟钝，动作“机械化”。

一些RATE的理解

RC RATE：我理解为遥控器比率。可以看到PID那一栏右面有一个曲线图，那是你的舵量曲线，RC RATE的主要作用就是调节曲线绕原点旋转，数值越高曲线总体越陡，控制起来就越灵敏，即使很小的摇杆动作也可以使飞机做出很大的动做。

SUPER RATE:：通俗点来讲，这个我理解为大舵量位置处的曲线的弯曲度。就是圆圈区域曲线的曲率。如图所示：

MAX VEL ：是你的最大翻滚速度，调节RC RATE 和 SUPER RATE 都会对最大翻滚速度产生影响，这两个参数越大翻滚速度也就越快。

RC EXPO：曲线中部的柔和度，数值越低，中部的曲线就越陡，换句话说这个参数就是摇杆中部区域的灵敏度。越低越灵敏。

我更偏向于边飞边调，普通飞控的黑盒子飞行日志导出太费时间，而我又是个急性子，所以我并不完全依赖黑盒子的数据，更何况有时候数据好并不代表调出来的参数适合个人的手感。黑盒子我主要是拿来排除故障或者检验PID什么的。

正式进入调参。

步骤一：先把TPA的值改写为0 。图片3.png

把RCRATE ,SUPERRATE ,RCEXPO,调到比较顺手的数值。保证电机的动平衡，和桨叶的平衡。

第二步：我们先调节ROLL(横滚）。把ROLL的的P值调到30，I 调到30，D调到5（如果调节PITCH（俯仰），请把P调到35，I调到40，D调到8）。飞行模式打到手动状态。

第三步：试飞。全程盯着显示器，感觉飞机飞起来大概离地5M左右的安全位置。不断地迅速打横滚，迅速回中。别让飞机翻过来啦，让飞机迅速转个40度50度，看他的动作如何。若是感觉动作太软手感偏软，就加P值。加多少，这就是个经验问题了，如果不清楚加多少，可以自己搞个进阶量。比如手感差太多，就每次调节30%，感觉比较接近理想装状态了就每次调节10%甚至5%。新手可能感觉不出来啥叫“软”，可以先把P调到2或者更低，然后试飞感觉一下，跟默认参数对比手感然后就明白什么叫“软”了。在调节中，你可能会发现飞机在预定角度有点弹，不用管他，只管调到手感不软为止。P值尽量是越高越好，但又不是盲目的高，因为飞机的动力越强，飞机就可以用更小的P值产生更强的调节力，所以只需贴近自己的手感就可以了。

第四步：调节D值，D值我们的目标是用尽量小的D值来达到消抖的目的。还是一样不断打杆回中，如果飞机在预定角度来回弹，就加D，直到它不弹为止。然后再试试快速掉头快速下落，如果飞机在横滚轴上抖动，那么还是加D值。加多少？请参考，我上面说的设置进阶量的方法。

第五步：调节I值，I值一般来讲默认就好。如果对手感要求苛刻，觉得飞机动作僵硬太死板，可以慢慢降低I值（每次大概不超过5）。I值，不建议新手和小白去降低它，如果飞机保持某个角度飞起来，就算加大油门飞机角度也没有变化，那就不用动I值。如果飞机在大油门锁不住当前角度，再考虑加I值。（动I之前要保证P不会太低，否则加再高的I也是徒劳。）

第六步：调节PITCH。重复2，3，4，5步，思路和方法不变，就是从打横滚杆变成打俯仰杆而已。

第七步：调节YAW，YAW默认就基本可以，如果觉得有必要调，可以参照上面的方法。有一点需要注意，如果你在大油门迅速爬升的时候发现景物变得有点模糊发虚，而低油门慢飞就没毛病，首先检查摄像头板子是不是有点松动。若摄像头没毛病，请降低YAW的P值。

第八步：检验PID。飞几圈，试试一些高速的掉头，高速下落，注意观察抖不抖那个方向抖后，若是横滚方向抖就加横滚的D值，俯仰抖就加俯仰的D值。飞完下来看看电机是否是温凉的，若电机有点热甚至烫手，在排除其他问题后再来降低D值。若飞起来不抖不晃，电机也不热，这时PID的调试就基本完成了。最后可以用黑盒子检查下，看是否是一条干净的曲线，黑盒子的用法这里不再赘述。进阶玩家可以考虑设置陷波。

下面推荐几种外场调参的方法：

一：用OSD调参，我一直用这个，感觉很方便。进入菜单方法：油门中，方向右，俯仰推到顶。

俯仰和横滚控制光标选择，方向左右控制确认和调节参数。选择save and exit，保存并退出。

二：安卓手机加OTG线。下载这个EZGUI地面站调参。直接调，很方便。还有其他的一些功能，等你慢慢发掘。下面是链接。（如果用不了，可能你需要个谷歌服务框架）

链接：http://pan.baidu.com/s/1gfxCDnd 密码：2xr8